《我的公主殿下臣来迟了》是一部融合身份错位与甜宠元素的短剧。外卖员林晚在送餐途中撞见豪门千金沈知意被神秘人追赶，出手相救后反被沈家保镖当成绑匪。为洗清嫌疑，他被迫配合沈知意演一出“未婚夫归来”的戏码，混入沈家晚宴。

沈家内部暗流涌动，二叔沈国栋觊觎继承权，屡次设局陷害沈知意。林晚凭借送外卖练出的察言观色和市井智慧，接连识破下毒、伪造合同等阴谋，闹出不少啼笑皆非的乌龙。沈知意从最初嫌弃他粗俗，到渐渐依赖他的真诚与机敏，暗中多次替他挡下家族刁难。

随着相处加深，林晚发现自己随身佩戴的旧玉佩竟与沈家二十年前失踪的幼子有关，身世之谜浮出水面。沈国栋狗急跳墙绑架沈知意，林晚孤身闯入仓库救人，两人在危难中确认心意。最终真相大白，林晚拒绝认祖归宗，选择以普通人的身份继续守护沈知意，上演“臣来迟了”的深情告白。